分拣机视觉伺服和机械臂技术的应用

　　采用人工进行食品分类与分拣的缺点是生产效辛低、劳动强度大、卫生差和产品质量相符性差,直接影响到企业的经济效益和社会效应。利用分拣机视觉伺服和机械臂技术进行食品的实时运动跟踪具有速度快、精度高与重复性好的优点。

　　基于视觉伺服技术的食品分拣机械臂进行食品的速度分拣,可以显明增加食品的分拣效率,保障食品生产的卫生和质量,减低操作者劳动强度,这是食品生产分类与分拣发展的定然趋势。

　　利用视觉传感器得到的图像作为反信息,可构造分拣设备枝术的闭环拉制,即视觉伺服，视觉伺服准确的定义是由Hl和Par捉出的,是用视觉信息构成机臂末的位置闭环控制,以实现对机械臂的控制为目的而进行图像的自动获取和分析。它不于通常所说的机器视觉,而是利用机器视觉的原理,从直接得到的图像反信息中速度进行图像处理,在尽量短的时间内修出反馈信息,构成分拣设备械臂的闭环控制。

　　视觉伺服与基于传感器分拣的机械臂拉制相比,具有比较显明的优点,即越高的活性、越高的精度和能够对机械臂定误差具有的鲁棒性等。以上优点决定了机械臂视觉伺服在较短的时网里成为机器人研究领域中的热点之一,并在工农业生产和海洋探测等许多领域得到了成功的应用。

　　日前,视觉伺服技术可分为基于位置的和基于图像的视觉伺服,以及2.5D结构拉制。这些方法的实现都需要准确的标定摄像机模型和机楲臂运动学模型,但在实际中不可能实现对系统的准确标定,因而大大限制了视觉伺服在分拣机械臂中的应用。